(b) 调整顺序
顺序 操作 内容
1 通过自动调整进行大致的调整。请参照7.2.3项。
2 改变自动调整为手动模式(参数No.PA08:0003)。
3
设定对伺服电机负载惯量比的推断值。(通过自动调整的推断值正确
时没必要改变设定。)
4
设定模型控制增益，位置控制增益为较小。
设定速度积分补偿为较大。
5
速度控制增益在不产生振动和异常声音的范围内调大，如果发生振
动稍许调小。
增大速度控制增益。
6
速度积分补偿在不产生振动的范围内调小，如果发生振动稍许调大。减小速度积分补偿的时间
常数。
7 增大位置控制增益，如果发生振动稍许调小。增大位置控制增益。
8 增大模型控制增益，如果发生超调稍许调小。增大模型控制增益。
9
如果因机械系统发生共振等原因而无法调大增益，而不能得到希望
的响应性时，可采样用滤波器调整模式和机械共振抑制滤波器抑制
共振后，然后重新进行步骤3～5的操作以提高响应性。
机械共振的抑制。
参照8.1节
10 查看整定特性和转动的状态，细微地调整各增益。微调整
(c) 调整内容
① 速度控制增益(VG2：参数No.PB09)
这个参数决定速度环的响应性。增大此值将提高响应性，但设定值过大容易
导致机械系统振动。实际速度环响应频率可通过下式求出。
速度环响应频率(Hz)＝
速度环增益2设置值
1+(负载惯量与伺服电机惯量比)×2π
② 速度积分补偿(VIC：参数No.PB10)
为消除系统对指令的静态误差，速度控制环应设为比例积分控制。这时用速
度积分补偿(VIC)对积分时间常数进行设定。设定值太大会使响应性变差。
但在负载惯量比较大或机械系统中有振动因素的场合，如果这个值设定的过
小，机械系统也容易发生振动。参数设置的基准如下所示。
